Jurnal: Desain Sistem Navigasi Robot Berkaki Enam pada Model Lahan Tanaman Padi

Abstrak

Artikel ini memaparkan desain prototip robot yang digunakan dalam bidang pertanian sebagai alternatif penanganan hama tanaman padi. Desain robot yang digunakan adalah model hexapod dengan mekanisme satu aktuator untuk setiap kakinya. Sistem kontrol yang digunakan terdiri dari pengendali level atas dan level bawah. Pengendali level bawah bertugas menjamin perputaran setiap kakinya adalah 360 derajat. Pengendali level atas berupa sistem kontrol behavior-based yang terdiri dari beberapa behavior dan satu koordinator. Pengujian dilakukan pada setiap behavior dan perpaduan sistem secara keseluruhan pada model lingkungan sawah. Penelitian ini menghasilkan robot yang dapat bekerja pada kondisi lingkungan yang berumput dan lembek serta dapat bermanuver dengan kecepatan rata-rata 3,76 cm/detik.

Kata kunci: Robot kaki enam, model sawah, behavior-based

Pendahuluan

Tikus sawah merupakan hama utama penyebab kerusakan terbesar tanaman padi, terutama di dataran rendah berpola tanam intensif. Tikus sawah juga mampu menimbulkan kerusakan pada sayuran, buah-buahan, dan tanaman perkebunan. Tikus sawah merusak semua stadia tumbuh padi, sejak pesemain hingga panen (prapanen), bahkan dalam gudang penyimpanan (pascapanen). Kerusakan tanaman padi yang parah terjadi apabila tikus menyerang stadia generatif padi (padi bunting hingga panen), karena tanaman sudah tidak mampu membentuk anakan baru. Ciri khas petak terserang tikus sawah adalah kerusakan tanaman dimulai dari tengah petak, kemudian meluas ke arah pinggir, sehingga pada keadaan serangan berat hanya menyisakan 1-2 baris padi di pinggir petakan lahan. Pada setiap tahunnya, kerusakan akibat serangan tikus sawah selalu menempati urutan pertama dibanding hama padi yang lain.

Peneliti: Khairul Anam

Untuk lebih lengkapnya silahkan download di link berikut: